Im Paket transcode steckt tccat, mit dem man per Kommandozeile DVDs rippen kann

tccat -i /dev/sr0 -T 2,-1 > foo.vob

tccat sucht sich dabei selber die zum Titel (hier Nr. 2)
gehörenden .VOB aus dem VIDEO_TS _Unterordner_ heraus und spannt ggfs.
auch die libdvdcss ein.

Auch hilfreich:  lsdvd.
Immer darauf achten, daß libdvdcss2 installiert ist


Umkodieren dann z.B. mit

mencoder -oac copy -aid 128 -ovc x264 -x264encopts \
  crf=23:trellis=1:qcomp=0.8:weight_b:8x8dct:subq=6:nr=750:threads=1 \
  -o foo.avi foo.vob
mkvmerge -o foo.mkv foo.avi && rm foo.avi
